作为国内RV减速器市场份额排名第二的龙头企业，浙江环动机器人关节科技股份有限公司(以下简称“环动科技”)的科创板IPO进程一直备受关注。 此前，上海证券交易所公开了环动科技关于科创板IPO第二轮问询的回复内容，不少媒体认为这距离环动科技正式上市不远。

招股书显示，环动科技的产品非常聚焦，主要就是RV减速器、精密配件及谐波减速器，其中2022-2024年，其主要产品RV减速器销售收入占主营业务收入比例分别为95.06%、95.05%和94.58%，而RV减速器主要应用于中大负载多关节机器人，而这部分市场原先一直是国外巨头的自留地。

招股书数据显示，2021-2024年环动的RV减速器国内市占率从10.11%跃升至24.98%，超越海外巨头稳居国产第一，直接挤压纳博特斯克份额从51.77%降至33.79%。

为了抢回市场，纳博特斯克于2024年前所未有过的对中国市场实施了15%-20%的降价策略，不少国产厂商表示，这是20多年来的头一次！

▍RV减速机如何突破？减速机如何突破？

纳博特斯克被动降价，环动科技等头部企业飞速发展，是国家支持核心零部件国产化取得成效的最好证明。2015年以前，我国部分核心零部件一度高度依赖国外产品。而RV减速机因技术壁垒高、工艺复杂，更是中大负载工业机器人的卡脖子最为明显的环节，此前一度90%以上依赖日本进口。

在2015年前后，我国开始把核心零部件国产化视为攻坚战的关键战场，在《中国制造2025》、《“十四五”机器人产业发展规划》等政策推动下，我国通过国家863计划、工信部智能制造专项、发改委重大技术装备攻关专项等国家级科研项目，拉动了一批企业投入核心零部件研发，终于取得一定成效。

近年来不少企业，逐步突破设计理论、精密磨齿工艺、高精度装配等关键技术，填补了国内高端减速机空白。通过这些国产核心零部件，最为典型的就是国产机器人开始在全球舞台亮相，例如近期埃夫特的中大负载机器人就正式亮相德国Automatica展会与ABB、FUNNC等企业的产品同台竞技。

环动科技的前身为双环传动机械研究院，自2013年组建团队以来，就始终聚焦工业机器人“心脏”：RV减速器的研发，其成长轨迹与国产机器人产业崛起高度同频，通过承接了多个上述国家重点研发计划，以国家863计划“机器人RV减速器研制及应用示范”为起点，以RV减速器为支点撬动了工业机器人自主化。其技术突破不仅填补了国内空白，更以规模化应用验证重塑行业信心，为我国工业机器人产业链自主可控注入强心剂。

凭借多年技术积累和国产替代成果，该公司2025年初冲击科创板上市，被不少媒体称为是有望成为科创板“硬科技”领域的新晋企业。

▍下一阶段难题犹存

虽然十年时间，该公司技术来到了国内领先，搞出了RV减速机40余种产品谱系，覆盖3-1000KG负载需求，其中“重载工业机器人RV减速器更是”入选工信部首台（套）重大技术装备名录，性能指标直接对标国际龙头纳博特斯克。

但首要问题在于，核心零部件的攻关仍需人才和持续的研发投入，早期借助与国家研发计划高度同频，大部分核心零部件研发企业能吃到政策与人才红利，但随着大部分资本和研发方向转向人形机器人等产品，核心人才和研发投入大部分被虹吸至新兴领域，这也导致位于三四线城市的企业，需要投入更高的研发费用留住人才或者与高校开展共同科研。

目前，环动主要依赖与中国科学院、浙江大学、北京航空航天大学、浙江省计量科学研究院等高校和科研院所开展合作研发，以及埃斯顿、库卡/KUKA、新松机器人等机器人重点企业开展产学研合作交流，并还承担了多个国家级、省级重点研发项目，并直接参与制定国家标准。

这导致2022年至2024年，研发需求增加导致环动科技的研发人员占比逐渐攀升，至2024年，研发人员数量占比已高达16.45%，最近三年研发投入复合增长率为33.70%。研发投入力度、研发人员占比和专利数量三项指标远超科创板相关要求，而且呈现出逐年投入趋势，展现了该公司持续发力的决心。

从研发结果来看，主要依然是针对工业机器人关节特性优化。例如SHPR-H系列专为1000KG以上重载机器人设计，刚性较进口产品大幅提升；SHPR-E系列通过结构创新将传动误差进一步缩小，其产品设计完全针对工业机器人高负载、高精度、长寿命的严苛工况，适配汽车焊接、机床上下料等高精度场景。

第二个问题在于，目前我国核心零部件仍处在追赶期。环动科技虽然是头部企业，但在具体做法上，他们也主要依然通过对标国外巨头，以客户需求数据为导向正向研发，同时严格匹配国际巨头定义的负载、精度、寿命标准，如果达不到就尝试各种方式解决，这种针对且咬住顶尖企业指标研发的策略，虽然很快将其产品指标拉到了同一水平线，但从追赶到超越，可能仍然需要持续的积累与突破方法。

但中国突破积累并非完全没有机会，有专家对我们解释，国家近年来通过各类研发计划推动的RV减速器国产化，主要是培养产业链“链主”，从而形成“以点带面”的产业协同效应，推动上游基础材料、精密制造、配套服务的全链条升级。因为RV减速器的国产化不是单个企业就能完成，一个小小的RV减速机，里面涉及基础材料、热处理工艺、精密轴承、密封件等数十个细分领域，需要上下游协同创新。

近年来，我国头部企业通过自主研发，不仅攻克了摆线轮、针齿壳等核心部件的精密加工技术，还推动高性能钢材、高精度轴承、特种润滑油脂等关键材料的本土化研发，这是我国RV减速机产业走向成熟的关键，也为下个阶段国产超越纳博特斯克等企业打好了基础。

第三个问题则是，环动科技的产能已经基本满产。这是由于埃斯顿、埃夫特等前三大客户需求呈现逐年上升趋势，得益于采用国产RV减速机，埃斯顿、埃夫特2022-2023年在中大负载多关节机器人市场占有率已经快速提升到57.1%、63.31%，并快速借助海外渠道拓展客户，挤占了机器人四大家市场份额，并有望未来带来更大的国产性价比优势，在海外市场获得持续销量增长。

这也恰恰反映了当下中国工业机器人市场“头部集中、技术绑定”的行业特性，埃斯顿、埃夫特等头部企业大多和供应商有着头部排他性供应协议，此举避免了技术路线分散导致的资源稀释，而且这种共生关系不仅助力客户降低成本、缩短交货周期，更推动国产机器人整机性能对标国际品牌，加速进口替代进程。但零部件产能始终是目前国产机器人在全球市场竞争的核心瓶颈。

▍结语与未来

招股书显示，环动科技此次拟募资14.08亿元用于三大项目，其中11亿元将投入机器人精密减速机智能制造基地建设项目，该项目建成后将新增RV减速器产能至32万套/年，可满足未来五年国产机器人50%的RV减速器需求，从而帮助国产机器人海外拓展补足关键弹药。华泰证券预测，若国产化率提升至60%，环动科技营收有望突破20亿元，成为全球RV减速器三强。

人形机器人与具身智能也有望成为该公司新爆发点，有机构分析就指出，随着IPO募投的智能制造基地达产，规模化生产将摊薄固定成本，国产机器人在规模效应释放后，行业整体毛利率有望进一步提升，同时盈利弹性有望进一步释放。更重要的是，人形机器人市场的爆发更是将打开RV减速器以及摆线减速机需求天花板，未来增长动能充沛。