在上世纪80年代初，西班牙国防部的火箭研究与发展委员会开始积极着手设计和建造新一代火箭炮，以取代已经老旧的特鲁埃尔-1和特鲁埃尔-2火箭炮。经过数年的努力，新的特鲁埃尔-3火箭炮于1982年启动建造，随后在西班牙军队中广泛服役，同时还向加蓬共和国等国家进行了部分出口。这款火箭炮的设计充分考虑到现代作战的需求，展现了西班牙在军事领域的技术进步。

特鲁埃尔-3火箭炮基于Pegaso 3055 6×6卡车底盘进行了改造，装配了一台强劲的Pegaso M9220/10六缸涡轮增压柴油发动机，能够在2000转/分钟的转速下输出200马力的强大动力。其变速箱配置了6个前进档和1个倒档，使得车辆在公路行驶时的最高时速可达80公里。同时，车辆配备了容量为350升的油箱，最大行驶距离可达到550公里，确保了作战部署的灵活性。

车组由5名成员组成，全部位于前部的装甲舱室内。舱室前方设有大面积的挡风玻璃，提供了极佳的视野，车窗两侧还配备了铰链式的装甲板，以提升防护能力。舱室的顶部则有一个舱门，外部可装配一挺MG3 7.62毫米机枪，增强自卫能力，确保车组成员的安全。

火箭炮系统的后部并排安装了两座发射箱，每个发射箱内可容纳5排，共20个发射管，用于发射140毫米非制导火箭弹。这些火箭弹有两种基本型号：一种为传统型火箭弹，另一种则是新研制的增程型火箭弹。增程火箭弹尺寸更大、重量更重，并配有空气制动器，可以精确调整发射轨道。

传统短程高爆（HE）火箭弹的长度为2.044米，重量达到56.3公斤，最大射程可达到18000米；而新型增程火箭弹的长度则为3.23米，重量为76公斤，最大射程更是高达28000米。两种火箭弹的最小射程均为6000米，显著满足了不同作战环境下的需求。

传统火箭弹装备有20公斤的战斗部，增程火箭弹则配有21公斤的战斗部。它们不仅能够携带高爆破片战斗部，还能携带多种类型的弹药，包括42枚分散的人员杀伤榴弹、28枚接触式高爆反坦克弹、6枚抗干扰压力激活反坦克地雷，或14枚烟雾弹，其中高爆反坦克弹能够有效击穿110毫米厚的普通钢装甲，而烟雾弹则能在战场上提供约4分钟的掩护。引信方面，火箭弹配备了接触式和定时引信，以提高作战灵活性。

发射箱的俯仰角度设置为0°至55°，并能向两侧旋转120°，一次齐射所需时间为45秒。火箭弹可以手动逐枚补充，也能够通过补给车整体更换发射箱，手动补充一个发射箱大约需要1分钟，而整体更换仅需2分钟。此外，一辆火箭发射车通常会跟随一辆6×6的弹药补给车，补给车上有4组装好的发射箱，或能够补充6个发射箱的散装弹药，确保了持续作战能力。

尽管特鲁埃尔-3火箭发射箱并未实现大规模量产，最终只生产了26套，其中8套也出口至加蓬共和国，但若有需求，西班牙依然可以选择适合的底盘来恢复生产。这款多管火箭炮系统的战斗重量约为15吨，车长为9米，宽度为2.5米，高度为3米，最大公路速度同样为每小时80公里，最大行程为550公里，展现了其出色的机动性和战斗力。