近日，哈尔滨工程大学联合中广核检测技术有限公司、阳江核电有限公司成功研制了全球首台四足传热管检测机器人，并已投入实际应用。它采用独特的四足锚爪结构，具备变姿态快速爬行能力，实现了机器人四足爬行与检测功能同步完成，能够有效提升传热管检测效率。

核电站蒸汽发生器传热管是核能安全的“主动脉”，但管壁薄，外径细，数量多，传热管疲劳、缺陷、腐蚀如果未能及时发现，便有可能破裂造成安全事故。以往，传热管检测机器人每走一步只能覆盖近20个管孔，检测完所有传热管一般需要10多天，耗时长、成本高。针对传统传热管检测机器人难以适配多种蒸汽发生器型号、检测时间长等问题，科研团队研发了该型四足传热管检测机器人，采用四足构型、高效运动规划、视觉定位等技术，为核电设备智能运维提供了新型解决方案。

该机器人的双探头检测臂支持360°旋转并具备冗余自由度，可最大化单次定位的检测范围。在“华龙一号”的测试中，该机器人搭载涡流检测工具，结合单目视觉定位，实现了爬行与检测同步进行，显著缩短了移动时间。四足并联行走机构让机器人能够灵活“爬行”在各种规格的管板上，双探头检测臂亦具有360°旋转能力和平面内冗余自由度，可确保机器人在一次定位中实现检测工作空间的最大化。机器人也具备断电断气应急能力，自动锁定的锚爪能够确保其在突发情况下仍能保持稳定抓取，确保作业安全。

这一突破为核电设备的智能运维提供了高效、可靠的解决方案，未来有望拓展至化工、航天等领域的精密管道检测。目前，该成果已在中广核集团核电机组实现工程应用，可覆盖华龙一号等多种堆型。

相关资料科技日报、哈尔滨工程大学