·读创客户端首席记者袁静娴 文/图

拧螺丝、倒水、纽扣穿针……时隔一年，“稚晖君”（彭志辉）终于带着他的二代人形机器人更新了。

8月18日，“稚晖君”创办的智元机器人举行了新品发布会，一口气发布“远征”与“灵犀”两大家族共计五款商用人形机器人新品，宣布在交互服务、柔性智造、特种作业、科研教育及数据采集等场景开启商用量产。同时，发布会还展示了在机器人动力域、感知域、通信域、控制域一系列自主研发的技术成果，以及前瞻性地定义了具身智能G1到G5技术路线图。

稚晖君和智元人形机器人家族

发布会上，“稚晖君”透露了商用最新进展：目前智元机器人已经收到了来自制造业、交互服务行业等不同客户的大量订单，整个团队都在加班加点准备批量交付中。

“稚晖君”有着“华为天才少年”“野生钢铁侠”等称号，曾在2020年加入华为，从事昇腾AI 芯片和 AI 算法相关研究工作。同时，他也是个科技up主，在哔哩哔哩有着超过250万的粉丝。2022年底，“稚晖君”离开华为，于2023年2月成立智元机器人。2023年8月，智元机器人推出首款具身智能机器人“远征A1”。

远征A2

人形机器人担任“主持人”

这是一场创新性地由人形机器人担任主持人的新品发布会。

“欢迎大家来到2024年智元发布会，我是今天的主持人……”既是主持人，又是本场发布会的主角之一的远征A2机器人详细地进行了一番“自我介绍”后，有条不紊地把控着整场发布会的流程和节奏。

去年8月，智元机器人的发布会只有一款人形机器人“远征 A1”，今年，“远征 ”家族成员已经从“1”变“3”：远征A2、远征A2-W、远征A2-Max。其中，远征A2，身高一米七，体重140斤，是能双足行走的交互服务机器人。远征A2-W是轮式柔性智造机器人，具备动态任务编排、复杂作业执行，以及双臂协同作业等能力，在发布会开始前的情景剧里，远征A2-W还为“稚晖君”做了一杯葡萄可乐饮料。远征A2-Max是重载特种机器人，能够搬动40kg以上的重物，目前处于研发阶段。

远征A2

作为智元机器人的“明星产品”，也是最受关注的人形机器人远征A2，到底可以做什么？从现场展示的一段视频来看，搭载了AI大模型的远征A2，具备了流畅自如的讲解能力和稳定自然的运动功能。在一家汽车店内，远征A2当上了“汽车导购员”，面对客人，它可以主动询问了解客人的用车需求，并根据需求介绍汽车性能。远征A2还具备主动“倾听”与理解能力，当听到小孩子对爸爸说想喝水时，远征A2主动询问需要喝什么水，然后转身去拿水，展示自己的自主移动与可靠行走能力。

远征A2-W则由一个人形上半身和背后的机械身体组成，主要用于工业制造领域，其主动自由度22个，续航超过5小时，每秒可行走1.5米以上。双臂写作、多模态感知、持久作业等是远征A2-W针对制造场景进行的针对性优化。

19个主动自由度，机器人能“纽扣穿针”

此次发布会的一大亮点，是灵巧手的更新。去年的“远征 A1”手部只有12个主动自由度，今年的“远征 A2”已经拥有了19个主动自由度，其中12个为主动关节。值得一提的是，声称要做“地表最强人形机器人”的美国人形机器人创企Figure，不久前发布的Figure 02手部也只有16个自由度。

从发布会公布的视频来看，“远征 A2”的手部有着5根手指，基于灵活的手部关节和视觉、触觉感知，灵巧手的每根手指都可以自由弯曲，形态上十分接近人类。功能方面，工具操作能力上可以使用电动螺丝刀拧螺丝；功能性抓取上，灵巧手可以拿快递刀拆快递；通用抓取上，灵巧手可以抓娃娃、乒乓球，甚至双手还能协同倒水。令人惊喜的是，灵巧手既能干“粗活”，也能干“粗细活”，比如，纽扣穿针。

在双臂上，远征A2拥有7自由度双臂，单臂自由度达到3+2+2+N，臂展60厘米。双臂内置六维力传感器，可以配合实现更复杂的操作。

技术上，“稚晖君”表示，类比新能源汽车三电系统，智元机器人将机器人系统分为动力域、感知域、通信域、控制域四大领域，智元从产品起步阶段就进行了完整布局。

在动力域层面，智元机器人去年发布的PowerFlow关节模组今年已实现量产化迭代，新款PowerFlow不仅在参数上有了显著提升，更在可靠性和稳定性上进行了大量优化与测试，确保了商用量产的品质。

通信域层面，智元机器人自研了具身原生、轻量化、高性能的智能机器人通信框架AimRT。相比ROS等第三方中间件，AimRT较好的提升了性能、稳定性、系统部署的效率和灵活性，同时又完全兼容ROS/ROS2已有生态。

“稚晖君”还在现场宣布，AimRT将在9月底开源，邀请全球开发者共同参与开源建设，完善这一原生面向具身智能机器人的通信框架，推动机器人通信技术的进一步发展。

10月开始量产，出货量肯定可以超过300台

提到人形机器人，今年绕不开一个话题：“何时能量产商用”？2024年被认为是人形机器人的突破之年，也可能成为人形机器人的量产元年。从目前的情况来看，国内外人形机器人厂商透露的批量交付乃至量产预期，都集中在2024年-2025年。

“我们已经收到了来自制造业、交互服务行业等不同客户的大量订单，团队正在加班加点准备批量交付中。”发布会上，“稚晖君”也透露了商用最新进展。而公布的一段视频，则显示智元机器人已经在上海临港建设起了第一座量产工厂。

截至目前，智元机器人已经完成了A3轮融资，投资方包括比亚迪、BV百度风投、红杉中国、高瓴创投等知名企业或机构，估值在去年便超过10亿美元，晋升独角兽。

智元机器人合伙人兼营销服副总裁姜青松也透露，智元双足人形机器人预计今年10月份开始量产，后期预计一个月生产100台。智元机器人今年整体出货量预计达300台左右，其中人形200台、轮式机器人预计出货100台左右。他强调，“最终肯定可以超过300台这一数量”。

五个阶段，首次定义具身智能演进路线

发布会上，借鉴自动驾驶从L1到L5成熟的技术分级体系，稚晖君首次公布了智元机器人的具身智能技术演进路线图：从G1到G5分别对应基础自动化、通用原子技能、端到端操作技能、端到端操作大模型以及最终的AGI。

G1是传统自动化的起点，几乎不具备泛化能力；G2通过提炼可复用原子技能，并以相对通用的方式来实现，结合任务编排大模型，可以具备对一大类相似场景的泛化；G3开始走向数据驱动端到端，进一步形成了一套通用的训练框架，学习一个新技能，只需要采集相应数据就行，来实现更通用跨类别的泛化能力；随着数据量的进一步增加，G4演变为一个通用的操作大模型，结合认知推理规划大模型，来实现端到端通用操作；G5是一个长期牵引目标，最终形成一个真正的感知、决策、执行的端到端大模型。

“稚晖君”表示，过去一年中，智元机器人在G2路线取得了阶段性突破，实现了一系列zero-shot和few-shot的通用原子技能。在G2阶段的原子能力模型，已经在多个实际场景中得到了商业应用，面向柔性智造和交互服务场景，智元机器人目前正与多家领军企业进行场景POC，在今年晚些时候全流程验证通过，让机器人正式在客户场景中商用部署作业，实现商业化落地。

0元购欢迎“人形机器人人人造”

在发布会的尾声，远征A2-W推着一个“神秘箱子”缓缓上台，这正是本场发布会最大的“彩蛋”——灵犀X1，智元机器人首个模块化机器人，身高133厘米，体重不到66斤，十分小巧。

根据发布会现场视频，灵犀X1从一开始只有双足，走路不断摔倒，到最后“成长”为一个具备双手双足和完整躯干的人形机器人，稳定地走到“稚晖君”面前，像一个小孩一样等待父亲检阅，用时不到3个月，研发人员不到10人。同时，基于灵犀X1，智元还推出了用于数据采集的机器人灵犀X1-W，相比远征A2-W成本更低。

灵犀X1由智元X-Lab打造，这是智元于6月新成立的一个实验室，又叫“稚晖君实验室”，专门做一些前沿技术创新类研究。“稚晖君”表示，这是一个基于创新和热爱诞生的实验室，因此灵犀X1的定价为0元，大部分设计资料和代码，包括本体的设计图纸、软件框架、中间件源码、基础的运控算法等将被开源，以吸引更多人才加入行业生态共建，开启“人形机器人人人造”的时代。